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【方案分享】關于工業機器人自動涂膠機器人工作站方案(下篇)

時間:2019-11-05 來源:上海ABB工程有限公司 閱讀:489

【方案分享】關于工業機器人自動涂膠機器人工作站方案(上篇)


2.2.2系統描述/Description about the system


系統主要由ABB機器人 IRB2400機器人、安全圍欄(含安全門)、夾具、涂膠設備、及相關安全設備組成。

整個工作站配置兩個工位,每個工位上可放置2個工件。工件上下料由人工完成。

涂膠系統設置涂膠原點,根據工件到位檢測信號,自動識別原點開始涂膠。系統的啟動、停止以及暫停、急停等運轉方式均可控制,能在手動、自動、急停三種狀態下進行切換。

采用智能涂膠控制,實現涂膠槍運動軌跡的精確連續,實現涂膠的均勻性、連續性。


2.3涂膠工藝過程分析/ Analysis of gluing process


操作工將兩個產品固定于工作臺1上,啟動按鈕,機器人對工作臺上的兩個產品分別涂膠;完成后機器人轉向工作臺2進行涂膠。如此機器人往復于兩工作臺間。產品上下料都由人工完成。


涂膠模擬過程如下:



機器人接口信號


?機器人與涂膠設備的信號:開槍、關槍、出膠量;

?機器人與兩個工作臺的信號:涂膠完畢等;

?機器人安全信號:包含安全門鎖、急停、報警燈及與周邊設備的互鎖信號等

?機器人與涂膠設備以及周邊設備采用24V數字I/O信號

?機器人采用0-10V的模擬信號控制出膠量


3.IRB 2400/16機器人系統技術參數


3.1 ?本體部分(IRB2400/16)


說明

型號: ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? IRB 2400/16;?

手腕持重: ? ? ? ? ? 16 kg;

最大臂展半徑:1.5 m;

軸數:6;

防護等級: ? ? ? ? ?IP54 ;

安裝方式: ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 地面安裝;


性能指標:

位置重復精度:0.06 mm;


電氣連接

電源: ? 3 相 400V(+10%,-15%), 50Hz;

額定功率: ? ? ? ? ? ? ? 4 KVA / 7.8KVA(帶外軸);


物理參數

本體總高: ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1564 mm;

底座尺寸: ? ? ? ? ? ? 723 mm ?600mm;

重量: ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 380 kg;


環境參數

環境溫度: ? ? ? ? ? ? ?5C- 45C;

相對濕度: ? ? ? ? ? 95%;

噪聲等級: ? ? ? ? ? ? <70dB;


負載圖表



工作范圍


3.2 ? IRC5控制柜



控制硬件: ? ? ? ??

多處理器系統

PCI 總線

奔騰CPU

大容量閃存(256M)

20s UPS 備份電源;


控制軟件: ? ? ? ??

BaseWare5.0 機器人操作系統

強大的RAPID編程語言

PC-DOS文本格式

軟件出廠預裝,并存于光碟;


電氣連接:

電源: ? ? ? ? ? ? 3 相 400V(+10%,-15%),50Hz;

額定功率: ? ? ? ? ? ? ? 6KVA;

輸入輸出: ? ? ? ? ? ? ? 數字式直流24V,16進/16出,輸入輸出板;

安全性: ? ? ? ? ? 緊急停止,自動模式停止,測試模式停止等;


物理參數:

尺寸: ? ? ? ? ? ? ? ? ? 970mm×725mm×710mm(單柜);

重量: ? ? ? ? ? ? ? ? ? 150 kg(單柜);


環境參數:

環境溫度: ? ? ? ? ? ? ? 0C -45C;

相對濕度: ? 95%;

防護等級: ? ? ? ? ? ? ? IP54 ;


操作界面:

控制面板: ? ? ? ? ? ? ? 控制柜上

編程單元: ? ? ? ? ? ? ? 便攜式示教盒,具備操縱桿和鍵盤

彩色觸摸式顯示

具中、英文菜單選項




4.1Interfaces 界面

?線體控制和電力供應的界面是位于每個機器人控制柜內的接線端子板。外部接線包含電纜必須由客戶提供。


? 介質供應,例如膠和壓縮空氣應直接提供至每一臺機器人。供應連接點應配備一個手工調節的壓力控制調節閥、壓力計和球閥(由買方提供)。



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