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機器人寄存器的指令介紹和查看

時間:2019-11-04 來源:機器人在線 閱讀:445

一、機器人寄存器指令 Registers

① 寄存器指令R[i] i=1~200

② 位置寄存器指令PR[i] i=1~100

③ 位置寄存器要素指令PR[i,j] i=1~100,j=1~6


其中,i表示寄存器的號碼;j表示位置寄存器的要素號碼;


若需要對默認寄存器數量進行擴展,可在控制啟動模式中按圖1所示完成設置:

(通過 PREV+NEXT+重啟控制柜 進入控制啟動(CTRL START)模式)


圖1

?

(1)數值寄存器指令R[i]

數值寄存器指令支持“=”(賦值),“+”,“-”,“*”,“/”,“MOD”,“DIV”算術運算。

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(2)位置寄存器指令PR[i]

位置寄存器指令支持“=”(賦值),“+”,“-”算術運算。?

?


(3)位置寄存器要素指令PR[i,j]

位置寄存器要素指令支持“=”(賦值),“+”,“-”,“*”,“/”,“MOD”,“DIV”算術運算。

?


二、查看寄存器值

(1)查看數值寄存器的值

步驟:

1)按【Data】鍵,再按F1【TYPE】(類型)出現以下內容(如下圖2所示):

Registers:數值寄存器;

Position Reg:位置寄存器;?


圖2


2)移動光標選擇【Registers】(數值寄存器),按【ENTER】(回車)值鍵,如圖3所示; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??

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圖3

? ? ? ? ? ? ? ? ?

3)把光標移至寄存器號后,【ENTER】(回車)鍵,輸入注釋;


4)把光標移到值處,使用數字鍵可直接修改數值。 ? ? ??


(2)查看位置寄存器的值

步驟:

1)按【Data】鍵,顯示右圖4;

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

圖4

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2)按F1【TYPE】(類型),出現以下內容:

Registers:數值寄存器;

Position Reg:位置寄存器;?

?

3)移動光標選擇【Position Reg】(位置寄存器),按【ENTER】(回車)鍵,如右圖5所示;?


圖5


4)把光標移至寄存器號后,按【ENTER】(回車)鍵 ,輸入注釋。


5)把光標移到值處,按F4【POSITION】(位置)鍵,顯示具體數據信息;

“ R ”表示已完成示教的位置寄存器

“ * ”表示尚未示教的位置寄存器


6)按F5【REPRE】(形式)鍵,如下圖6所示,移動光標到所需要的項并按【ENTER】(回車)鍵,或通過數字鍵,可以切換數據形式;

? ? ?Cartesian(正交):直角坐標系

? ? ?Joint(關節):關節坐標系


圖6


7)把光標移至數據處,可以用數字鍵直接修改數據。


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