返回首頁 hi, 歡迎來到機器人在線 請登錄/ 免費注冊 訂閱郵件
  • 【川崎】川崎工業機器人的基本操作

    發布時間:2019年10月30日

    川崎機器人的基本操作:


    一、各坐標系下的手動操作


    ⑴ 打開電源、氣源 (總電源、變壓器箱電源、控制器電源、機器人氣泵)。

    ⑵ 【A】+【運行】 右上角[RUN]燈亮 按【暫停】, [RUN] -> [HOLD]燈亮 。

    ⑶ 【A】+【馬達開】 右上角[MOTOR]燈亮。

    ⑷ 手動速度選擇:按【手動速度】選擇2或3(速度1-2-3-4-5-1循環切換)。

    ⑸坐標系選擇:關節坐標(JOINT)/基坐標(BASE)/工具坐標(TOOL)可循環切換,首先選擇關節坐標(亦稱各軸坐標)。

    ⑹握桿握下:握桿輕握,聽到“咔”聲響,表示握桿成功。

    ⑺ 機器人移動:按下X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ ,機器人將分別移動各個軸;

    ⑻坐標系變換為基坐標(BASE)和工具坐標(TOOL),再分別執行上述⑺的操作,同時記錄下各運行動作狀態。

    記錄表格:




    二、三點位置示教和再現


    ⑴ 開機、示教準備(參見各坐標系下的手動操作)

    ⑵ 【A】+【程序】,輸入文件名,如:3151 ? 。

    ⑶ 示教一個點,按【記錄】鍵,記錄位置1 ? ?同理再記錄位置2、位置3 。

    ⑷ 將示教開關打到【REPEAT】 ? ?注:控制器和示教器上均要打到[REPEAT]

    ⑸ 再現。運行 ? ?【A】+【馬打開】,【A】+【運轉】,【A】+【循環啟動】(指示燈判斷)。

    ⑹ 運行模式選擇 ? ? 步驟連續/步驟單步,再現連續/再現一次。

    ⑺ 再現結束 ? ?按【暫停】或“緊急停止”按鈕或開關打到示教。



    三、再現模式下動作命令的執行


    機器人可以執行各種單個的動作,各種命令在軟鍵盤輸入畫面上輸入,在命令前加"DO”命令標識,按[ENTER]軟鍵盤(參見下圖)執行。下面列舉常見的動作命令:


    ①對齊命令-ALIGN

    ⑴打到再現模式、馬達開、運轉

    ⑵【菜單】-[鍵盤]

    ⑶ > DO ALIGN 回車

    ⑷ 再回到示教模式,準備下一步操作

    技巧:輸入命令歷史記錄[CTRL+L] 鍵切換


    ②存儲當前位置到P1點中-HERE

    ⑴打開一個文件

    ⑵ 【菜單】-[鍵盤]

    ⑶ > here p1 回車,會顯示X、Y、Z、O、A、T各軸的坐標位置值,提示:變更嗎?(放棄請按RETURN鍵)

    再回車,即保存了當前位置到P1位置中,在程序中就可以直接使用P1了。


    ③修改P1點的位置數據

    如果要修改某點(如P1)的位置數據,只要在上述顯示數據后(有提示信息:變更嗎?(放棄請按RETURN鍵))直接輸入各個數據即可,其中X、Y、Z三軸是以mm為單位的坐標值。O、A、T表示三個旋轉坐標角度。


    ④移動到設定的P1點

    移動到已經保存的P1點,在再現模式下執行“Do lmove p1”,機器人將移動到P1點。


    ⑤機器人原點設定

    機器人可以設置2個原點,分別是HOME 和 HOME2,設置原點命令分別是:SETHOME, HERE ?和 SET2HOME, HERE。將機器人手動操作運行到標準位置,然后執行上述命令即可。


    ⑥機器人回原點命令-HOME/HOME2

    機器人執行程序過程中或某階段程序結束后,一般需停在原點位置“待機”,等待下一步命令,在程序中只要書寫命令“HOME”或“HOME2”即可,而單獨執行回原點功能,則在HOME或HOME2前加“DO”即可。注意,單獨命令的執行都是在“再現”模式下進行的。

    原點位置可以修改,一般用于位置稍微調整。在設置原點位置時,當提示“變更嗎?”時,直接輸入新的位置數據即可。


    ⑦機器人的單獨移動命令-DRAW

    機器人從當前位置,在X、Y、Z方向上移動指定的距離,可以使用DRAW命令,該命令是在基坐標下以直線運動的方式移動的。

    如:DO DRAW ?100,-110, 200

    表示從當前位置在X軸方向前進100mm,在Y軸方向退回110mm,在Z軸方向上升200mm.。

    如果Y軸保持不變,上述命令可簡寫為:

    DO DRAW ?100,,200


    四、AS語言編程


    ⑴ 命令執行

    ⑴ 在再現模式下,進入[菜單]-[鍵盤],輸入“here ?p1”,按兩次回車鍵,將把當前位置記錄在P1點中。

    ⑵輸入“DO draw 100”,回車,機器人夾具將在X軸上移動100mm;輸入“DO draw ?,100”,回車,機器人夾具將在Y軸上移動100mm;輸入“DO draw -100”,回車,機器人夾具將在X軸上反向移動100mm;輸入“DO draw ?,-100”,回車,機器人夾具將在Y軸上反向移動100mm。

    ⑶每執行一次“DO draw xxx”命令(xxx為移動距離),后面緊接著執行“here ?px”命令(x為2、3、4,p2、p3、p4為三個位置坐標),即可記錄另外三個點。這樣,p1、p2、p3、p4四個點將構成正方形的四個頂點,也可以是圓形上等分的四個點(參見后面圓形軌跡的編程)


    ⑵ AS語言的編程--正方形軌跡的再現

    ⑴ 開機、示教準備(參見各坐標系下的手動操作)

    ⑵ 【A】+【程序】,輸入文件名,如:20151112 ?

    ⑶ 按【I】鍵,選擇[AS語言示教畫面] 。

    ⑷ 按[動作輔助],選擇[JMOVE] 或 [LMOVE] ?

    注:JMOVE:關節插補移動,兩點間移動時間最短 。

    LMOVE:直線插補移動,兩點間移動距離最短。

    ⑸ 按[文字輸入],輸入P1,按兩次“↙”鍵 ? ?

    ⑹重復⑷、⑸,分別輸入P2、P3、P4

    ⑺將示教開關打到再現(控制器和示教器上同時) 再進行再現操作。

    (注:如果液晶屏右上角的三個燈有未亮的,需執行A+馬打開或 A+運行或A+循環啟動)


    ⑶ AS語言的編程--圓形軌跡的再現

    上述正方形軌跡再現的操作中,將[JMOVE] 或 [LMOVE] (一共有4條)的第一、第三條改為C1MOVE;第二、第四條改為C2MOVE,即可實現圓形軌跡的再現。


    五、信息顯示


    在液晶屏的下部區域(C區)有兩個顯示區:顯示區1和顯示區2。每一個顯示區都可以顯示工業機器人的各種信息。?

    操作:

    ⑴手指點擊液晶屏C區,彈出窗口中選擇[顯示1],設置要顯示的內容: ? ?位置信息

    ⑵手指點擊液晶屏C區,彈出窗口中選擇[顯示2],設置要顯示的內容: ? ?馬達電流 ? ? ?

    練習其他信息的顯示:如CPU溫度、編碼器原始數據、出錯履歷等


    六、通過修改坐標實現機器人畫圓


    在前面我們通過圓弧指令(C1MOVE和C2MOVE)可以讓機器人繪制一個封閉的圓弧軌跡。要實現機器人畫圓還需要準確定義4個圓弧坐標的位置。通過上面的“HERE”和“DRAW”命令可實現每一個點的位置的修正。這里以“HERE”修改各位置數據的命令為例,來完成機器人畫圓。

    打開以前編輯的圓弧運動的文件,修改各點的位置信息 ?

    操作:

    ⑴按【步驟】,輸入需要修改的步驟號(行號),回車

    ⑵[顯示1]或[顯示2]顯示位置信息并記錄

    ⑶【菜單】-[鍵盤]

    ⑷ > here p1 回車,會顯示X、Y、Z、O、A、T各位置坐標值,

    提示:變更嗎?(放棄請按RETURN鍵)

    如果不變更,直接按回車( RETURN )

    如果變更則輸入各軸數值(見下圖)

    ⑸ 手動操作將機器人運行到P1點(修改了數據)

    ⑹ > here p2 回車,將XY的坐標修改,其他不變,如輸入:200,-1390 回車

    ⑺ > here p3 回車,將XY的坐標修改,其他不變 ?如輸入:0,-1590 回車

    ⑻ > here p4 回車,將XY的坐標修改,其他不變 ?如輸入:-200,-1390 回車

    這樣,修改位置數據后的P1、P2、P3、P4的四個點將在一個半徑為200mm的圓上,通過再現,機器人就可以畫圓了。

  • 獲取驗證碼
    经典斗地主